内蒙古机器人-柯勒玛智能装备1-安川机器人打磨

五轴五联动机器人很关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP 功能。就是说编程时仅给出后面运动轨迹的坐标（X， Y， Z， A， C），其中(X， Y， Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A， C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM 软件，ABB机器人抛光，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。

当前机器人打磨抛光应用技术难点：

对类似于水龙头等目标工件的打磨抛光工艺来说，外形曲面，曲线比较复杂，要求机器人能完成高的精度要求的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是通过离线模拟仿i真以及在线调试配合来完成，发那科机器人打磨，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿i真软件系统。

我司基于***领i先的机器人离线编程软件的基础是，结合打磨工艺调整，实现了真正意义上的机器人打磨和抛光水龙头等复杂曲面零件

机器人打磨系统的设计和组成。

1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于保证铸管相对位置不变；3打磨刀具，内蒙古机器人，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；4对刀平面，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，用于打磨过程中对铸管传动。

　　系统由PLC作为主控单元，由PLC控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。PLC主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动PLC后启动机器人，由PLC控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。